一种封闭式箱体双端驱动对拉式柔性牵引传动装置及控制方法

本发明提供了一种封闭式箱体双端驱动对拉式柔性牵引传动装置及控制方法，移动小车滑动或滚动连接于封闭式箱体的内腔底部，第一卷筒、第二卷筒转动连接于封闭式箱体的相对两端；前牵引绳的一端缠绕在第一卷筒上，其另一端固定连接在移动小车的前端；后牵引绳的一端缠绕在第二卷筒上，其另一端固定连接在移动小车的后端；当移动小车沿第一方向运动时，第一卷筒收紧前牵引绳提供牵引力，第二卷筒同步释放后牵引绳并保持后牵引绳张紧；当移动小车沿与第一方向相反的第二方向运动时，第二卷筒收紧后牵引绳提供牵引力，第一卷筒同步释放前牵引绳并保持前牵引绳张紧。抵消了单根牵引绳弹性形变累积误差，提升了长距离往复运动的运行平稳性。