一种自动化实木板材通用码放装置及其方法

本发明涉及自动化搬运与智能制造装备领域，具体为一种自动化实木板材通用码放装置；包含龙门架、运动横梁、升降导轨、复合执行器、气路部及控制器；装置利用电机驱动空间定位，并结合气路正负压腔内颗粒介质实现变刚度抓取；核心是在正压下使执行器拉伸合贴曲面，抽空内部气体以缩小颗粒介质间的孔隙率实现刚性锁定，提供高抗剪切刚度以防止搬运滑移；本发明通过反向预应力弹性连杆结构的联动，在真空时产生附加负压紧外环密封裙边，有效防止裙边过度收缩变形，保证了稳定的密封效果与高效的通用码放。