提升机与输送线同步联动控制方法及系统

本发明公开了提升机与输送线同步联动控制方法及系统，涉及提升机和输送线的控制技术领域，包括提升机平台，配置有输送面，所述输送面能够驱动物料沿水平方向进入或离开所述提升机平台；竖直驱动单元，包括伺服电机和绝对值编码器，用于驱动所述提升机平台沿竖井内的导轨上下运动；本发明对接时刻基于梯形速度曲线的固定参数确定性计算，不引入运行时预测误差，为后续反向加速时机的倒推提供精确的时间基准，静摩擦系数根据接触面材质对确定而非常量假设，最大允许加速度考虑了提升机竖直加速度对法向力的耦合影响，减速上升和加速下降阶段摩擦裕量收窄的工况被显式纳入控制约束。