用于立井自动翻矸的吊桶提梁姿态纠偏与对中装置及方法

本发明公开了用于立井自动翻矸的吊桶提梁姿态纠偏与对中装置及方法，涉及自动化控制技术领域。本发明采集吊桶摆幅、速度信号，判断吊桶处于可导向状态后，控制双侧同步驱动单元带动两根平移对中梁同步对向进给；通过电流突变与位移状态识别提梁接触工况，切换低速限力导向模式，以小步长递进方式配合低摩擦结构校正倒V形刚性提梁偏航姿态，并通过位移差、接触力差、偏航角联合判定纠偏合格；姿态校正完成后，进行吊桶低速下放，并在确认落钩信号后退梁解锁翻矸工序；运行过程中通过同步误差、电流转矩超限及传感器异常进行故障判断，触发故障即刻急停退梁闭锁保护。本发明实现了无人化、高精度、高安全的吊桶姿态对中与翻矸联动控制。