一种风力发电机叶片内部自主巡检方法及巡检机器人

本发明公开了一种风力发电机叶片内部自主巡检方法及巡检机器人，方法通过灭点导航、轮廓提取与障碍物检测、安全走廊计算、双截面障碍物判断、生成避障路径以及路点记录原路返回等步骤的协同作用，实现了风电叶片内部巡检小车在未知狭长空间中的自主导航、安全避障和安全返航，能够有效提升叶片内部巡检的自动化程度、通行安全性、避障稳定性和任务完成能力；各步骤形成完整的叶片内部自动巡检闭环，该闭环流程使机器人在叶片内部既能主动前进巡检，又能根据环境变化及时避障或退出，提高了整个巡检系统的可靠性、连续性和安全性。巡检机器人的配置能够实现叶片内部复杂环境下的高质量图像采集与安全自主巡检。