一种插销形式的定位锁固夹具及其控制方法

本发明提供一种插销形式的定位锁固夹具及其控制方法，该夹具包括固定基座、锁固插销、内撑凸台、滚珠、弹簧和伸缩动力机构。锁固插销滑动设置于固定基座内，内撑凸台滑动设置于锁固插销内部，滚珠安装于锁固插销周壁的安装孔内并位于内撑凸台的顶推斜面外侧，弹簧设置于锁固插销内部，伸缩动力机构的活塞杆与内撑凸台连接。本发明通过同一伸缩动力机构依次驱动锁固插销伸出插入销孔、再驱动内撑凸台顶推滚珠向外胀紧，实现插销插入与滚珠锁固的时序动作，能够同时实现径向定位、轴向锁固和销孔深度自适应。