一种非共轴线动力传输的谐波减速器

本发明提供了一种非共轴线动力传输的谐波减速器，涉及精密传动技术领域，包括万向凸轮，万向凸轮连接有动力输入轴，万向凸轮的外部活动套设有柔性轴承，柔性轴承的外部安装有柔轮，柔轮的外部固定套设有柔轮齿，柔轮齿与刚轮齿对应啮合，刚轮齿固定设置在刚轮的内圈，通过将万向凸轮设计为圆周化轮廓，使谐波减速器的动力传输摆脱了输入轴与输出轴必须共线的束缚，实现了动力从直线传输到曲线（角度）传输的改变，不再需要为直线的动力传输路径预留空间，整个传动系统的结构可以设计得更加紧凑、小巧，有利于设备的小型化和轻量化，能够将本申请的谐波减速器应用于结构紧凑、空间受限或有特殊避障要求的机械系统中，优化整体结构设计。