一种面向湿滑路面的语义增强型多传感器融合SLAM导航方法及系统

本发明涉及移动机器人自主导航技术领域，公开了一种面向工业湿滑地面的语义增强型多传感器融合SLAM导航方法及系统。该方法针对封闭工业工厂环境中积水镜面反射导致视觉特征误跟踪、以及二维激光雷达对零高度液态障碍物感知不足的问题，通过RGB‑D相机、2D激光雷达及IMU采集环境数据；基于改进DeepLabV3+网络对图像中的积水区域进行语义分割，生成像素级积水语义掩码；根据所述语义掩码剔除积水反射区域中的视觉特征点，抑制镜面反射对视觉里程计的干扰；结合深度信息将积水区域反投影至三维空间，生成带语义标签的障碍物点云；并对所述点云进行膨胀加权后融合至全局代价地图，与视觉、激光及惯性信息共同实现定位、建图及路径规划。该方法能够提升湿滑环境下移动机器人定位建图鲁棒性及导航安全性，适用于工业AGV在复杂积水场景中的自主导航。