环境感知真值数据生成方法、装置、设备及介质

本发明公开一种环境感知真值数据生成方法、装置、设备及介质，方法包括：获取飞行器采集的多帧环境三维点云数据，以及对应的飞行器位姿数据；基于飞行器位姿数据，将多帧环境三维点云数据投影至预设全局坐标系，得到目标全局点云地图，并对目标全局点云地图进行语义标注，得到全局标注地图；从多帧环境三维点云数据中确定目标帧对应的目标点云数据，以及目标帧对应的目标位姿数据；基于目标位姿数据和全局标注地图，生成静态背景网格；基于目标点云数据和目标全局点云地图，生成动态目标网格；基于静态背景网格和动态目标网格，生成目标帧对应的环境感知真值数据。本方法实现了动静态联合的环境感知真值数据生成，保证了真值数据的时空一致性。