一种面向退化环境的观测适应性激光惯性同步定位与建图方法、系统、终端及存储介质

本发明公开了一种面向退化环境的观测适应性激光惯性同步定位与建图方法、系统、终端及存储介质，所述方法包括：根据移动设备的惯性测量单元数据、点云数据和地图数据生成初始状态，得到初始位姿估计；对点云数据进行灵敏度计算，得到多个累积灵敏度，并根据约束阈值、多个累积灵敏度估计最优状态，得到目标设备状态；根据多个自由度方向和约束阈值更新初始位姿估计，得到移动设备的目标位姿，并生成位姿地图，得到目标位姿地图。本发明将点云数据和惯性测量单元数据结合，提取能够表征环境约束强弱的退化特征，根据退化特征自适应调整移动设备的状态和位姿，并生成位姿地图，提高了定位和建图结果的质量。