一种基于运动与场景约束的起重机轨道惯性组合测量方法及系统

本发明公开了一种基于运动与场景约束的起重机轨道惯性组合测量方法及系统，本方案方法通过检测载体同步采集IMU、里程计、RTK、激光测距、控制点和重访点数据，再基于IMU预积分构建惯性约束，并结合零速、姿态锁定、非完整性、里程增量等运动约束以及控制点附合、重访一致性、激光测距和多次测量加权等场景约束进行组合解算；同时依据加速度、角速度及残差特征自适应调整约束权重，并经EKF、图优化、RTS反向平滑和全局平差输出轨距、水平高差、直线度和接缝错台等轨道参数，该方案可提高轨道动态测量效率，抑制惯性误差发散并降低高空人工检测风险。