机器人导航方法、装置、设备及介质

本发明公开了一种机器人导航方法、装置、设备及介质，涉及工业自动化技术领域。该方法包括：基于第一地图、机器人采集的惯性测量数据和点云数据，确定所述机器人在地图坐标系下的采集位姿；根据所述点云数据，确定所述采集位姿关联的当前运动区域中各位置的可通行代价；按照所述地图坐标系到里程计坐标系的变换关系，将所述采集位姿写入所述里程计坐标系到机器人基座坐标系的坐标变换关系中；基于所述二维导航框架，得到所述机器人在所述机器人基座坐标系下的当前位姿；根据所述机器人在当前运动区域中各位置的可通行代价和所述当前位姿，控制所述机器人沿可通行位置行驶。本发明实施例的技术方案提高机器人在三维地形下的导航成功率。