多模态无人集群分布式协同探索规划方法和装置

本发明公开了多模态无人集群分布式协同探索规划方法和装置。包括：获取本机任务网格，确定本机任务网格中未知区域的边界集合；根据边界集合生成地空视点属性集合，地空视点属性集合包括边界集合中各段边界各自的视点的位姿属性和模态属性；根据地空视点属性集合确定第一地空视点链，第一地空视点链经过各个边界一个所述视点且其所有相邻视点的路径代价之和最小，路径代价包括切换模态属性带来的惩罚；基于地空视点属性集合对第一地空视点链进行运动成本优化，得到第二地空视点链并生成多模态无人机的探索轨迹。本发明实现了多模态无人集群在复杂未知环境下的分布式协同探索规划，提高了探索效率和协同一致性。