一种机器人自主导航全局拓扑图谱构建及管理系统

本发明公开了一种机器人自主导航全局拓扑图谱构建及管理系统，涉及机器人导航技术领域，全局最优与全局一致，在覆盖整个可通行空间的单一连通路网上以A*进行从起点至终点的全程搜索，所得路径为全局（近）最优，从根本上避免局部规划因视野受限导致的绕远与死角往复；多源/多段融合维护全局拓扑一致，任务点回投绑定保证语义与几何在全局上严格一致，从而实现全程路径与沿途任务编排的全局协同。同时，构建成本显著降低、效率提升：基于位姿轨迹的增量自动构网免去人工标注，配合空间分辨率判据与IKD‑Tree去冗，节点疏密可控、连接关系可靠，构建周期由小时级降至随行即建。