一种无坐标多模态寻边导航系统

本发明公开了一种无坐标多模态寻边导航系统，属于特种消防机器人导航技术领域。本发明摒弃传统激光雷达SLAM复杂导航模式，不依赖GNSS、UWB、5G基站与高精度地图，实现无坐标式自主导航。系统包括：侧向双毫米波雷达冗余测距单元，实现高速高精度横向贴边控制；前向毫米波雷达单元，实现动态障碍物自主避障；视觉识别单元，配合与公路里程标志结合的稀疏视觉标签，校正里程累积误差；航位推算单元，提供连续里程与应急定位；融合控制单元，集成EKF与MPC，实现横向控制、纵向定位、避障决策、环境自适应与多级故障容错。