一种适用于室内场景的无人机自主路径规划与安全飞行轨迹优化方法

本发明涉及无人机技术领域，公开了一种适用于室内场景的无人机自主路径规划与安全飞行轨迹优化方法，包括以下步骤：通过多源传感器采集无人机运动数据与环境点云数据，完成定位初始化；构建三维体素栅格地图并生成ESDF距离场，结合目标航点完成规划起点与终点配置；生成全局基准平滑轨迹；将全局初始平滑轨迹转换为均匀三次B样条曲线，基于体素栅格地图进行全域碰撞检测，生成全程无碰撞的候选B样条轨迹；构建多维度代价函数体系并采用L‑BFGS算法迭代求解最优控制点，选取代价最小的轨迹作为最优B样条轨迹；对最优轨迹进行高密度采样与时间重分配，完成动力学校验、安全校验与形态校验后由飞控系统执行。