一种基于双向收敛A*算法的路径规划导航方法

本发明涉及地理信息技术领域，尤其涉及一种基于双向收敛A算法的路径规划导航方法，包括：构建移动机器人作业环境地图；建立搜索数据结构；采用综合代价函数对候选节点进行排序；在综合代价函数的启发式估计函数中设计取值范围在内的自适应权重因子，利用该自适应权重因子强化路径搜索方向保持性和削弱过度贪心影响；搜索时扩展节点，对节点回溯路径进行拼接，得到初始规划路径；对初始规划路径进行平滑处理，生成移动机器人运行路径。本发明首先发现将EA算法的启发式函数的权重变化幅值限定在的可控区间范围内，解决机器人在随机障碍物地图中路径规划时存在路径搜索方向性保持能力差和过度贪心影响问题。