多模分层融合水面无人装备实时避障路径生成系统及方法

本申请提供一种多模分层融合水面无人装备实时避障路径生成系统及方法。包括：采集配准模块，用于根据标定关系及采集时序配准视觉数据和激光点云数据，获得配准数据；分层融合模块，用于按照深度映射关系融合图像与点云的目标特征，获得融合目标特征，并生成候选障碍物对象；干扰过滤模块，用于确定水面干扰状态，筛选有效障碍物对象；风险预测模块，用于确定碰撞风险，并生成预测运动轨迹；路径生成模块，用于在全局航线及运动约束下确定局部安全可行域，并生成连续的目标避障路径；执行校正模块，用于将目标避障路径转换为航行控制指令。本申请能够提高融合感知精度、降低水面干扰误判率、提升避障路径生成实时性与连续性。