一种基于多传感器融合的清洁车自主路径规划方法

本发明公开了一种基于多传感器融合的清洁车自主路径规划方法，涉及清洁车路径规划技术领域，包括以下步骤：获取清洁车多源传感数据，并进行异构时空关联融合，形成环境感知数据；基于环境感知数据执行清洁区域特征解析，生成作业可行空间；通过对作业可行空间实施清扫覆盖轨迹优化，得到自主行驶路径；根据自主行驶路径执行自适应循迹控制，并基于行驶反馈对作业可行空间执行增量更新；本申请通过多源感知融合与作业空间动态更新，解决清洁车路径规划受环境变化影响大、循迹稳定性不足的问题。