一种基于螺旋曲线的泊车路径规划方法

本发明提供基于螺旋曲线的泊车路径规划方法，方法包括：建立泊车螺旋曲线计算模型；构建栅格地图并获取起始位姿和目标位姿；初始化开放列表；选取总代价最小的节点作为当前节点；调用直线‑螺旋曲线‑圆弧曲线算法进行路径搜索，若搜索失败则根据包含曲率连续约束的节点扩展规则生成子节点并继续搜索，直至满足路径规划终止条件。本申请通过引入三阶泰勒展开的泊车螺旋曲线并结合混合A星搜索框架，实现了全路径曲率连续、高拟人化和高效率的泊车路径规划。