结合航向安装角反向规避的IMU安装角融合方法及系统

本发明提供一种结合航向安装角反向规避的IMU安装角融合方法及系统，属于车载组合导航技术领域，包括：建立车载IMU静态重力矢量观测模型，采用零速检测算法确定车辆静止状态，通过导航系与载体系重力投影约束，对横滚安装角和俯仰安装角进行解算与校正；建立IMU动态惯导递推运动模型，基于车辆平缓直线行驶工况解算空间位移矢量，通过水平面矢量夹角偏差，解算航向安装角，并对三轴姿态全维度进行校正；根据序列收敛判定与置信度校验，得到单组安装角结果，结合安装角的置信度与组合导航新息，自适应更新三轴安装角；在每次计算出新的安装角后，基于双重惯导递推，对航向安装角进行反向规避，输出正确的安装角。