基于主动感知的变电站机器狗巡检方法、系统、设备及介质

本发明公开了基于主动感知的变电站机器狗巡检方法、系统、设备及介质，涉及电力系统智能巡检技术领域，包括机器狗移动载体、一体化随动云台、多模态感知模块、声源定位模块、车载边缘计算模块、巡检策略调度模块、智能识别复检模块、多模态图像融合与全息可视化模块、数据存储与传输模块及故障预警模块；将可见光高清图像作为空间统一基准，实现三源图像的像素级精准配准；结合声源定位与深度学习可视化引擎，生成多维信息的设备全息数字画像；构建闭环巡检架构，支持自适应调度与边缘端实时决策。本发明有效解决了现有巡检机器人多模态数据割裂等问题，提升了变电站设备显性与隐性故障的自主感知、精准复核与可视化研判能力，保障电网安全运行。