融合姿态感知与扩频编码的可见光室内自适应定位方法

本发明公开了融合姿态感知与扩频编码的可见光室内自适应定位方法，具体为：步骤1，以多个LED光源作为发射端，通过扩频编码辅助采集在不同空间参考点和不同位姿下的接收信号强度RSS；步骤2，根据采集的接收信号强度RSS和对应的位姿，构建多维特征指纹库；步骤3，构建SA‑BLS定位模型，采用多维特征指纹库对定位模型进行训练；步骤4，对经过训练的定位模型进行测试；步骤5，将待定位目标点处经扩频编码分离得到的RSS和PD位姿数据输入经过测试的定位模型中，计算目标位置坐标，并输出定位结果。本发明解决了现有技术中存在的多光源信号干扰严重及接收端位姿变化引发的定位精度下降的问题。