一种雷达的俯仰安装偏角的确定方法和装置

本申请提供一种雷达的俯仰安装偏角的确定方法和装置，方法包括：当车辆处于直线运动时，基于雷达采集的环境点云，筛选出多个目标障碍物特征点；基于每个目标障碍物特征点分别对应的径向距离计算每个目标障碍物特征点的加权系数；基于目标障碍物特征点的径向距离、高度和加权系数进行直线拟合，得到直线的斜率；基于斜率计算俯仰安装偏角。通过筛选出多个目标障碍物特征点，确保了输入数据的纯净度，保障输入数据的可靠性；基于径向距离构建自适应加权系数，抵消 “距离越远高度误差越大” 的固有缺陷；直接使用径向距离r与高度h进行拟合，从根本上避免了方位角耦合带来的标定精度损失，提升俯仰安装偏角计算结果的稳定性与标定精度。