一种水下自稳定前视声呐云台及实时控制方法

本发明涉及一种水下自稳定前视声呐云台及实时控制方法，涉及云台技术领域；该云台包括航向轴底座、航向舵机、航向框、横滚舵机、横滚框、俯仰舵机和俯仰框，各电子元器件集成密封于航向轴底座内部；实时控制方法通过姿态传感模块实时检测云台的实时姿态数据，控制处理模块根据实时姿态数据与预设目标姿态进行比较，当判断云台发生姿态偏移时，分别驱动航向舵机、横滚舵机和俯仰舵机进行反向姿态补偿，使前视声呐始终保持朝向目标探测方向。本发明通过三轴串联式舵机驱动结构和闭环控制，能够在动态水域中保持前视声呐视角稳定，具有结构简单、易于实现的优点。