一种基于多回波激光定位的海上廊桥自动对接系统及方法

本发明公开了一种基于多回波激光定位的海上廊桥自动对接系统及方法，属于海上廊桥对接技术领域，构建了末端感知装甲舱+边缘异构计算网关+主控PLC+底层执行机构的物理拓扑架构，利用固态3D激光雷达的多回波特性，解决了海上水雾干扰问题，实现对任意型式风机爬梯的盲对接，同时，创造性地将激光多普勒测速技术引入搭接后的防滑脱监测中，在微观层面捕捉卡爪与爬梯的相对滑动趋势，大幅拓宽了海上风电的作业气象窗口，通过FPGA绕过耗时的以太网协议栈与PLC循环扫描周期，直接采用纯硬线物理直驱液压插装阀组，从架构层面消除了软件故障导致的安全盲区，整体大幅提升了恶劣海况下廊桥对接的成功率与运维作业的安全冗余度。