一种盖革APD阵列激光雷达数据的去噪成像方法及系统

本发明公开了一种盖革APD阵列激光雷达数据的去噪成像方法及系统，属于激光雷达技术领域；考虑到一般场景下盖革APD阵列激光雷达数据的噪声分布在时间上具有较高的稳定性，本发明每隔预设时间段进行一次噪声分布估计，然后再基于预先估计好的噪声分布对激光雷达数据序列进行去噪成像，去噪成像效果较好。本发明不涉及特殊算子的计算，计算复杂度较低，且一段时间内仅需进行一次噪声分布估计即可满足该时间段中的去噪需求，极大地减少了计算开销；与此同时，本发明也无需采用大规模且多样化的训练数据集进行训练，实时性较高；基于此，本发明能够在满足实时性要求的同时，以较低的计算复杂度达到较好的去噪成像效果。