一种基于机器狗抗退化场景的激光雷达算法

本发明公开了一种基于机器狗抗退化场景的激光雷达算法，属于机器人环境感知和激光雷达数据处理技术领域。获取激光雷达各扫描圈层的点云数据，根据三维空间分布密度与回波强度分布划分高置信区域与低置信区域；提取高置信区域中点云空间邻域内最近邻点集，依据点云高度变化量及回波强度差异量生成局部平面拟合参数；将低置信区域点云沿激光雷达径向投射至邻近高置信区域所在空间平面，计算投射后点云与拟合点之间的空间距离与回波强度差值的加权和作为退化迁移量；根据当前运动时刻各圈层低置信区域点云的退化迁移量进行全局位姿初始估计，并基于相邻扫描圈层间的空间连续性约束获取激光雷达抗退化运动估计量。