煤矿井下道路感知方法、系统、上位机、芯片及车辆

本发明属于测量技术领域，具体涉及一种煤矿井下道路感知方法、系统、上位机、芯片及车辆，本煤矿井下道路感知方法包括：在上位机中对激光雷达所采集的点云数据进行处理，以构建基于Pytorch框架的井下道路感知模型；并转换为基于RKNN算法库的井下道路感知模型，部署至对应RK系列芯片上；车辆在井下巷道行驶过程中，RK系列芯片通过对应激光雷达采集相应点云数据，以输出对应的车道指示信息；本发明灵活利用煤矿井下点云数据特征以及RKNN算法库的特性，构建煤矿井下数据标签体系，构建不包含复杂算子的神经网络结构，并成功在RK系列芯片上部署，保证运行性能及效果的情况下显著降低煤矿井下道路感知算法的开发及部署难度。