一种用于双摆手持激光焊接的振镜控制方法、系统及设备

本发明属于激光焊接技术领域，提供了一种用于双摆手持激光焊接的振镜控制方法、系统及设备，首先根据双摆手持激光焊接所需轨迹类型，构建适配不同应用场景的双轴参考模型，所述参考模型用于生成振镜运动的理想状态轨迹；基于振镜实际运动状态与参考模型生成的理想状态，采用状态反馈、PID误差校正与前馈补偿结合的复合控制方式，驱动振镜实际运动轨迹精准跟踪参考模型生成的理想状态轨迹；引入轴间误差补偿与解耦前馈控制机制，调整双摆振镜X轴、Y轴的控制指令。本发明采用模型跟踪控制算法，提升焊接轨迹跟踪精度，通过双轴协同解耦控制，引入交叉耦合控制与解耦前馈控制，有效抵消轴间干扰，确保振镜双轴运动的同步性。