一种秸秆带中心线跟踪及刀轴自动对行控制方法

本发明是一种秸秆带中心线跟踪及刀轴自动对行控制方法。本发明涉及智能农业装备与机器视觉控制技术领域，本发明对田间图像进行采集，对采集得到的原始秸秆带图像进行预处理，对预处理后的图像进行阈值分割，对分割得到的秸秆带区域进行骨架化处理，通过模糊推理在线修正PID控制参数，结合预测目标位置输出液压执行控制信号，通过位移传感器实时采集刀轴实际横向位置并反馈至控制器，实现秸秆带中心线的实时跟踪与自动对行作业。本发明提高了秸秆带识别准确性，可有效获取田间秸秆带空间位置信息，降低光照变化、土壤背景及秸秆分布不均对识别结果造成的影响，提高复杂环境下的目标识别稳定性。