基于统一任务调度时标的工业协同控制方法及系统

本发明公开了基于统一任务调度时标的工业协同控制方法及系统，涉及工业协同控制领域，包括以下步骤：建立统一的任务调度时标，对多个工业智能体的执行单元进行时间基准统一，将时间分辨率限定至毫秒级，通过高精度授时装置约束各执行单元的启动时序，形成精准同步的任务起点；基于统一的任务调度时标，为各执行单元设置动态优先级缓冲区，将交接阶段产生的控制指令冲突暂存于缓冲区内。本发明通过统一任务调度时标与动态优先级缓冲区，实现多执行单元在任务交接中的时间同步与指令协调，确保控制逻辑连续稳定。通过预测轨迹生成避让预占区并结合滚动调度优化，形成时间与空间的自适应稳态，避免路径交叉与碰撞，保障生产过程长期安全高效运行。