基于综采工作面数字孪生系统的截割轨迹自适应规划方法

本发明提出了一种基于综采工作面数字孪生系统的截割轨迹自适应规划方法，包括以下步骤：以自适应迭代状态重构滤波器输出的煤层界面预测序列为前馈参考，获取当前采煤机状态，构建滚动优化目标函数，设定约束条件，将非线性目标函数在当前工作点线性化并转化为标准二次规划形式，求解获得最优控制序列，每个控制周期仅执行最优控制序列中的首个控制量，将其转换为液压缸调高脉冲指令下发，更新自适应迭代状态重构滤波器量测，直至采煤机到达工作面终点。本发明能够实现对综采工作面生产全过程的精准感知、智能决策与协同控制，提升采煤效率、设备可靠性与安全性。