一种带钢焊缝边缘月牙切割深度自适应控制方法

本发明提出一种带钢焊缝边缘月牙切割深度自适应控制方法，涉及带钢生产线焊缝处理技术领域，包括：采集焊缝边缘的三维点云数据与图像数据，同时对三维点云数据进行直线段拟合，得到焊缝边缘的错边量；基于弧长‑法向偏移剖面回归网络对图像数据与三维点云数据进行处理，输出得到切割深度、切割弦长和弧曲率半径；结合错边量、切割深度、切割弦长和弧曲率半径，构建缺口力学约束模型，基于缺口力学约束模型对切割深度与切割弦长进行联合决策，得到自适应切割深度与自适应切割弦长；根据自适应切割深度与自适应切割弦长生成切割轨迹参数，控制切割装置按照切割轨迹参数对焊缝边缘执行月牙切割。本发明能提升带钢焊缝边部处理的精度与一致性。