基于视觉识别的清洁机器人智能控制方法

本发明涉及智能控制技术领域，具体公开了基于视觉识别的清洁机器人智能控制方法，所述方法包括：对集装箱内部环境的原始图像进行低光增强，得到多帧地面图像；对集装箱内部环境中的动态对象进行时序姿态推断，以判定动态对象的运动行为类型；对静态背景特征区域进行三维形貌解析，并对清洁机器人进行障碍膨胀映射，得到安全配置间距；对清洁机器人进行栅格轨迹拟合，得到全局路径；当清洁机器人沿全局路径移动时，对清洁机器人进行多维状态评估，以生成运动模式切换指令；根据清洁机器人的当前位姿与预先存储的充电座参考位姿，生成清洁机器人的回航引导控制指令；本发明可以提高基于视觉识别的清洁机器人智能控制方法的效率。