一种面向非牛顿流体生物墨水的挤出打印补偿控制系统及方法

本发明公开了一种面向非牛顿流体生物墨水的挤出打印补偿控制系统及方法。系统包括前馈控制模块、动态延迟估计模块、辨识反馈模块、泄压回抽模块及上位机协调控制器。前馈模块基于幂律流体模型实时计算目标挤出流率；动态延迟估计模块结合通信时延与受机械臂运动学驱动的瞬时触变结构化程度演化方程，确定总提前量实现预挤出；反馈模块通过解析显式逆向流变学模型在线修正基准稠度系数；回抽模块计算残余弹性内应力执行自适应回抽，并基于硬件执行时间戳精准计算空程段的应力松弛状态，作为下一路径段的初始流变边界条件。本发明实现了异构通信、机械臂运动控制与材料流变状态的深度跨域强耦合，提升了生物打印的成型精度。