基于非周期几何单元的模块化构筑物组装控制方法及系统

本发明公开了一种基于非周期几何单元的模块化构筑物组装控制方法，包括：A1、确定当前已拼装体的动态生长边界和包括几何主构件和连接件的可用构件集；A2、在动态生长边界上，基于局部匹配规则为来自可用构件集的几何主构件寻找可行的候选装配位姿；A3、对寻找到的候选装配位姿进行全局物理约束校验；A4、根据通过校验的候选装配位姿，控制执行机构完成所述几何主构件的装配及连接件的安装，并更新动态生长边界；A5、当在动态生长边界的某区域无法找到满足局部匹配规则和全局物理约束的装配位姿时，跳过该区域并继续在其他区域进行迭代生长，以形成包含拓扑空洞的宏观曲面构筑物，从而实现基于标准化构件的自由曲面构筑物的自生长式装配。