一种融合等时线引导的无人机追逃博弈预测控制方法与系统

本发明公开了一种融合等时线引导的无人机追逃博弈预测控制方法与系统，该方法包括：获取追逃双方的当前状态信息；并基于动力学模型，求解等时线，以确定用于表征最早捕获机会的几何参考信息；根据逃避者当前运动状态预测其未来轨迹和终端捕获点，并基于几何参考信息，构建包含长时域引导项的模型预测控制优化问题；求解并生成候选控制序列；从候选控制序列中选择当前控制量并执行，以控制追捕者。本发明通过将等时线几何引导与模型预测控制滚动时域优化相结合，在保留几何可解释性的同时增强了局部纠偏能力，避免了纯几何方法的响应滞后和纯模型预测控制方法的短视决策问题，提高了复杂追逃场景下的捕获效率、鲁棒性和避障安全性。