一种足式机器人腿部形态与运动策略协同优化方法及系统

本发明公开了一种足式机器人腿部形态与运动策略协同优化方法及系统，涉及足式机器人领域，该方法采用统一的参数化可伸缩腿部形态建模方法，在同一机器人模型中设置可调肢段长度，通过外层进化搜索与内层强化学习优化相结合的双层协同优化机制，在形态参数空间内生成并更新候选形态，在给定形态下对控制策略进行优化，形态随机化预训练与形态搜索和快速微调相结合的两阶段策略学习方法，对每个候选形态训练迭代获得可评估的控制性能，输出最优形态和最终策略。本发明具有明确的模块边界和可工程实现的流程结构，具备较好的扩展性，能够直接嵌入现有足式机器人仿真设计、控制训练和参数标定流程中，直接服务于真实机器人系统开发。