机器人控制方法、控制装置和机器人

本发明公开了一种机器人控制方法、控制装置和机器人，涉及机器人技术领域，其中，机器人控制方法通过获取机器人运行状态参数并构建当前运行状态向量，分别计算机器人的滑移风险系数和倾覆风险系数，基于滑移风险系数和倾覆风险系数计算得到综合风险系数，基于综合风险系数对机器人的目标运动参数进行修正，根据修正后的目标运动参数控制机器人运动，使机器人的速度、转向等运动输出能够随风险变化自动调整，在综合风险系数满足预设安全触发条件的情况下，控制机器人切换至安全控制模式；本发明提供的技术方案可以改善机器人在复杂坡面环境下因坡度变化、坝面湿滑等因素引发的轮履打滑、路径偏移和倾覆风险升高问题。