四旋翼无人机固定时间预设性能量化触发控制方法及系统

本发明公开了一种四旋翼无人机固定时间预设性能量化触发控制方法及系统，其中方法包括：通过固定时间预设性能函数以保证跟踪误差在预定时间内收敛至预设区域，并将跟踪误差与性能边界的相对距离作为动态事件触发机制的自适应调节依据；位置环经反步法生成位置虚拟控制律，经动态事件触发机制和混合量化器协同降低通信负载，并随后反解为姿态指令，姿态环结合干扰观测器输出驱动旋翼的最终姿态控制律。本发明不仅实现了对期望轨迹和姿态的高精度、高鲁棒性跟踪，还有效解决了机载通信带宽受限的问题，显著降低了网络通信负载与数据传输频次。本发明实验排除了芝诺现象，适用于森林防火等带宽受限的无人机作业场景。