面向农机大曲率作业路径农机自动驾驶轨迹控制方法

一种面向农机大曲率作业路径农机自动驾驶轨迹控制方法，通过获取农机作业路径离散作业路径点集合并经预处理后，以路径累计弧长为参数建立三次样条曲线，生成连续光滑的参考路径；根据农机轴距、最大转向角或最小转弯半径对参考路径的局部曲率进行约束判断与修正；再依据修正后的局部曲率、农机作业速度和控制周期对参考路径进行自适应重采样并计算各采样点对应的参考航向角和局部曲率；最终根据农机当前位置、当前速度、局部曲率和横向误差动态生成车辆行驶角速度与线速度，并将参考路径的采样点、参考航向角、局部曲率、最近路径点、角速度与线速度输出至农机自动驾驶控制模块以实现轨迹控制。本发明能够控制农机在地头转弯、边界作业和大曲率曲线路径跟踪场景下获得更加稳定的跟踪参考信息，提高路径跟踪平顺性和作业精度。