控制系统及方法

本说明书实施例提供控制系统及方法，控制系统包括控制端和仿真端，仿真端和控制端通过虚拟硬件接口实现仿真模式连接，虚拟硬件接口包括控制输入通道和传感器输出通道，包括：仿真端根据控制程序对应的仿真任务确定运动数据；按照预设的映射关系将运动数据转换为虚拟传感器帧，通过传感器输出通道发送至控制端；控制端通过控制程序根据关联仿真任务的控制命令和虚拟传感器帧构建执行器命令，通过控制输入通道发送至仿真端；仿真端基于执行器命令更新动力学模型的状态；控制端根据更新后的状态确定控制程序满足仿真任务的仿真条件的情况下，将虚拟硬件接口切换为控制端与所述目标机器人之间的实体硬件接口，用于通过控制程序驱动目标机器人。