基于负压自适应调节的擦窗机器人安全擦拭控制方法及系统

本发明涉及智能擦窗机器人控制技术领域，具体为基于负压自适应调节的擦窗机器人安全擦拭控制方法及系统，包括以下步骤：采集负压腔吸附压力、机身姿态数据、擦拭电机电流、擦拭盘转速、行走驱动电流和边缘检测信号，生成接触面污渍阻力参数，结合压力偏差、姿态偏差、阻力差值和边缘检测信号得到作业场景状态，根据作业场景状态生成目标吸附负压值和负压调节量，控制负压风机并联动行走驱动机构和擦拭机构，在异常条件成立时输出预警指令或执行锁止。本发明通过多源过程信号参与场景判定和负压补偿，使吸附控制、行走控制和擦拭控制按照同一作业周期配合，使异常保护具有压力、姿态和边缘状态依据。