一种电缆沟机器人自主导航避障方法、系统、设备及介质

本发明公开了一种电缆沟机器人自主导航避障方法、系统、设备及介质，属于机器人自主导航技术领域，包括以下步骤：响应于传感器数据的获取，对多源传感器进行时空对齐处理，得到预处理数据；依据所述预处理数据对目标环境赋予区域标签，生成分类地图；通过所述分类地图，对机器人位姿进行综合处理，生成与所述区域标签相关联的三维地图；通过代价计算机制，得到分类地图中各所述区域标签对应的通行代价；根据通行代价生成与区域标签对应的越障指令，通过所述越障指令控制机器人移动。本发明通过对多源传感器进行时空对齐处理得到预处理数据，对目标环境赋予区域标签、生成分类地图，使环境信息附加了反映通行属性的语义标注。