一种基于改进蚁群算法的悬臂式掘进机截割轨迹规划方法

本发明涉及掘进机智能化技术领域，尤其涉及一种基于改进蚁群算法的悬臂式掘进机截割轨迹规划方法。其技术方案包括以下步骤：环境建模，获取掘进巷道断面的环境信息，建立规划空间的环境模型，将巷道断面离散化为若干可选节点，并设置起始点和终点；参数初始化，初始化蚁群算法参数，包括蚂蚁数量、最大迭代次数、信息素初始值、信息素挥发因子、信息素因子和启发因子；定义掘进机截割能耗评价指标。本发明所提出的算法可规划得到满足全覆盖要求的断面成形截割轨迹，且可在保证截割安全的前提下实现截割能耗、转向次数、轨迹长度、欠挖面积及重复截割次数的全面降低。