一种基于零和微分博弈与自适应动态规划的无人船轨迹跟踪容错控制方法

本发明公开了一种基于零和微分博弈与自适应动态规划的无人船轨迹跟踪容错控制方法，方法包括：建立无人船三自由度运动学与动力学模型，并构建执行器故障模型；构建零和微分博弈性能指标函数，根据零和微分博弈性能指标函数构建Hamilton函数和对应的HJI方程；构建共享径向基函数的Actor‑Critic双网络，使Critic网络近似值函数并生成HJI残差，使Actor网络近似由鞍点关系确定的容错控制策略；根据HJI残差和策略误差分别更新Actor‑Critic双网络权值；本发明通过将控制器与故障输入构造为零和博弈，并利用自适应动态规划在线逼近最优控制律，实现了执行器故障条件下无人船轨迹跟踪误差的有界收敛，提高了系统在复杂故障场景下的鲁棒性、稳定性和实时自适应能力。