一种架空线路检修机器人的避障路径规划系统

本申请涉及智能感知与控制设备技术领域，具体涉及一种架空线路检修机器人的避障路径规划系统。该系统包括：数据建模模块构建环境地图及机器人模型，获取障碍物与机器人的AABB包围盒；数据采集模块采集机器人的姿态、运动变量及障碍物距离数据；数据分析模块根据采集数据分析碰撞风险及振动特征，计算位姿摇摆旋转度与方向性膨胀因子调整系数；碰撞更新与路径生成模块基于调整系数动态更新AABB包围盒，并进行路径搜索以规划避障路径。本申请解决了传统固定包围盒无法适应运动状态导致路径规划易失败和碰撞漏报的问题，提升了检修机器人避障路径规划的环境自适应性与安全性。