一种面向深远海网箱的无人船自主作业控制系统

本发明公开了一种面向深远海网箱的无人船自主作业控制系统，涉及船舶控制技术领域，包括：控制无人投饲船与目标网箱浮圈平行，前伸臂和后伸臂按相反次序试伸，依据两端船箱间距确定间距减小端、保持端、随动端和沿边作业方向；控制两端交替伸出，船箱间距减小时执行等总伸量换位，间距减小端随动作伸臂转移则交换两端关系，未转移则恢复平行作业位；沿边行驶时，保持端间距减小时再次换位，两个船箱间距同时减小时保持船首朝向并反向接续；结束后按末次有效换位的相反次序试收、分端收回，平行远离目标网箱浮圈。本发明区分伸臂载荷影响与船箱相对运动，并在稳定作业出口位置时调整前后支承关系，提高沿边作业连续性和退离安全性。