一种基于固定时间预设性能的无人机机载软硬件协同自主避障控制方法

本发明公开一种基于固定时间预设性能的无人机机载软硬件协同自主避障控制方法，属于无人机高实时自主飞行控制技术领域。该方法通过机载感知硬件采集飞行数据，结合不确定性与外部扰动构建无人机模型；基于飞行环境定义边界约束，对期望轨迹进行分工况修正，利用固定时间指令滤波器生成具有固定时间收敛特性的安全期望路径；利用固定时间预设性能函数实现跟踪误差预定时间收敛；通过径向基神经网络与干扰观测器动态修正运行参数。本发明通过融合固定时间指令滤波器构建边界保护算法，能及时生成自主避障安全期望路径，提升无人机复杂环境下的避障响应速度与飞行安全性。